Uno de los civiles esenciales en el período fundacional de la República
Nació el 27 de mayo de 1763 en San José de Tiznados, estado de Guárico.
Hijo de José Cristóbal Roscio y de Paula María Nieves.
Sus primeros años transcurrieron en San José de Tiznados, donde su padre poseía varios hatos de ganado.
En 1774, se trasladó a Caracas, para iniciar sus estudios superiores bajo la protección de la hija del Conde de San Javier. Durante este período, cursó estudios de Teología, Sagrados Cánones y Derecho Civil. En 1794 obtuvo el título de Doctor en Derecho Canónico, y en 1800 el de Civil.
Representante de Calabozo en el Congreso de 1811, se le encomendó la redacción del Acta de la Independencia (5 de julio de 1811). En el año 1812 fue apresado en La Guaira y enviado al presidio español de Ceuta, en el norte de África. De allí escapó y llegó a Filadelfia (Estados Unidos) en 1818; ciudad en la que escribió Triunfo de la libertad sobre el despotismo.
Presente en Angostura en 1819, Bolívar lo designó miembro principal del Consejo de Estado. Al constituirse la República de la Gran Colombia, fue vicepresidente del departamento de Venezuela.
Designado para presidir el Congreso Constituyente de la Gran Colombia, no llegó a hacerlo pues falleció en Cúcuta el 10 de marzo de 1821, antes de que se instalara el mismo.
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